More Website Templates @ Templates.com!

Pojazd KRAB

 


pojazd KRAB w systemie MPUMS (głębokość robocza do 150 m)

CHARAKTERYSTYKA TECHNICZNA


System składa się ze zdalnie sterowanego pojazdu głębinowego - nośnika aparatury badawczej (KRAB), stacji zasilania, sterowania i kontroli systemu, laboratorium chemicznego oraz systemów wspomagających ( GPS, Hydroakustyczny System Pozycjonowania i innych). System przewożony może być w przyczepie samochodowej, stanowiącej jednocześnie mobilną stację badawczą lub w standardowej przyczepce samochodowej.
Wybrane dane techniczne GSOB: masa pojazdu głębinowego KRAB ok.70 kg w zależności zainstalowanego wyposażenia,

  • głębokość robocza  do 150 m,
  • liczebność obsługi 2 - transport, 1 - prace obserwacyjne i badawcze,
  • ciągła rejestracja wybranych parametrów fizyko - chemicznych środowiska wodnego (pH, temperatura, zawartość tlenu, konduktywność i zawartość różnorodnych związków chemicznych),
  • monitoring prac podwodnych wykonywanych przez nurków lub inne urządzenia robocze.

WYPOSAZENIE POJAZDU GŁĘBINOWEGO - nośnika aparatury
Pojazd wyposażony jest w :

2 kamery kolorową i czarno-białą,4 reflektory halogenowe o regulowanym natężeniu światła, manipulator jednofunkcyjny, magnetometr, wielofunkcyjną głowicę pomiarową, urządzenie do pobierania prób wody i osadów, system hydroakustyczny pozycjonowania pojazdu.


ZASTOSOWANIE SYSTEMU


GSOB jest wykorzystywany w pracach podwodnych przynosząc oszczędności ekonomiczne dzięki skróceniu cyklu tych prac, ograniczeniu czasu i zakresu nurkowań oraz eliminacji stosowania kosztownych urządzeń wspierających.  System stanowi mobilne źródło natychmiastowej informacji o środowisku wodnym. GSOB umożliwia przeprowadzenie obserwacji, inspekcji, monitoringu, badania w/w parametrów środowiska oraz prostych prac przy jednoczesnej lokalizacji zdarzeń (czas, głębokość, orientacja geograficzna) i rejestracji (zapis video, komputerowa rejestracja danych).
Obszary zastosowania GSOB to:

  • transport morski i śródlądowy - inspekcja i monitoring stanu nabrzeży, basenów portowych i torów wodnych, podwodnych części statków i innych obiektów pływających,
  • przemysł stoczniowy - inspekcja i monitoring stanu budowli stoczniowych oraz stanu budowanych i remontowanych statków,
  • budownictwo hydrotechniczne - inspekcja i monitoring stanu zapór wodnych, obiektów zatapianych,
  • morski przemysł wydobywczy,
  • górnictwo - inspekcja zalanych szybów i chodników, ratownictwo,
  • ratownictwo śródlądowe i morskie - dokumentacja zatopionych jednostek i stanów awaryjnych oraz monitoring ekip nurkowych,
  • wspomaganie działań specjalnych marynarki, wojska, policji, WOPR,
  • ochrona środowiska naturalnego - monitoring stanu środowiska wodnego,
  • badania operacyjne.

GSOB wykorzystywano z powodzeniem:

  • w badaniach archeologicznych prowadzonych w Zatoce Gdańskiej,
  • przy penetracji posadowienia i stanu konstrukcji morskiej platformy wydobywczej ropy i gazu "Petrobaltic",
  • w badaniach stanu sztucznej rafy w Zatoce Pomorskiej,
  • podczas inspekcji ujęcia wody dla Szczecina w Jeziorze Miedwie, inspekcja nabrzeża w Elektrowni Dolna Odra,
  • w działaniach operacyjnych Policji i Marynarki Wojennej.

         GSOB służy także celom dydaktycznym na Wydziale Techniki Morskiej. Ćwiczenia z przedmiotu "Technika głębinowa" obejmują praktyczne zajęcia w basenie technologicznym -
sterowanie pojazdem, obserwacje i wykonywanie prostych prac pod wodą.
GSOB jest również obiektem doświadczalnym dla studentów-członków naszego Koła Naukowego "ABYSAL". Prace remontowe i modernizacja systemu prowadzone pod nadzorem mgr inż. Mariusza Matejskiego, opiekuna Koła, umożliwiają utrzymanie systemu w gotowości technicznej. Coroczne wyprawy poligonowe na Jezioro Woświn (Pojezierze Drawskie, głębokość 40 m) pozwalają młodej kadrze technicznej zebrać doświadczenia w badaniach głębinowych i zrealizować zamierzenia badawcze.

PRACE BADAWCZE


Z powodzeniem prowadzone są również prace badawcze dotyczące sterowania ruchem pojazdów podwodnych. Do tego celu wykorzystywany jest basen technologiczny WTM o wymiarach 25x6x5m.
Podczas  ruchu pojazdu po zadanej trajektorii rejestrowane są parametry sygnałów sterujących poszczególnymi pędnikami pojazdu oraz parametry ruchu (głębokość, położenie).
Z kolei na pojeździe podwodnym zainstalowana została, poprzecznie do głównego kierunku ruchu kamera skojarzona z laserem tak, że plamka lasera wyświetlana na ścianie bocznej basenu widoczna jest na ekranie monitora podłączonego do tej kamery. Operator, na podstawie położenia plamki względem naniesionych na ścianie przebiegów prostych i krzywoliniowych (prosta poziom. prosta pion, sinusoida, prostokąt, trójkąt) może tak sterować pojazdem, aby jej położenie w największym stopniu pokrywało się z odwzorowywanym przebiegiem. Realizowana sekwencja pomiarowa łącznie z pomiarem czasu rejestrowana jest na magnetowidzie.
Równolegle rejestrowane są sygnały sterujące (napięciowe) generowane w joysticku przez operatora sterującego pojazdem. Są to sygnały sterujące: głębokości, ruchu postępowego, obrotu i przesunięcia bocznego pojazdu oraz pomiar głębokości i czasu. Te sekwencje pomiarowe z powodzeniem mogą być wykorzystane do opracowania modelu neuronowego ruchu pojazdu a w dalszej kolejności do opracowania regulatora neuro-fuzzy dla sterowania ruchem pojazdu KRAB.

OFERTA WSPÓŁPRACY, PODSUMOWANIE


Celem dalszych prac badawczych i projektowych będzie udoskonalenie systemu zwłaszcza w zakresie automatyki ruchu i nawigacji pojazdu głębinowego, opracowanie urządzeń służących do wydobywania bądź niszczenia środków szkodliwych dla środowiska, a także wydobywania innych obiektów technicznych, stanowiących zagrożenie dla środowiska.
Dużym wyzwaniem jest dalsza miniaturyzacja pojazdu i urządzeń wspomagających poprawiająca jego mobilność. Musimy zdawać sobie sprawę, że pobyt nurka pod wodą jest limitowany czasowo natomiast praca pojazdu pod wodą zależy wyłącznie od zakresu wykonywanych prac i w tym wypadku ograniczenia czasowe praktycznie nie występują.
Jeżeli zachodzi konieczność długotrwałej obserwacji środowiska wodnego, szczególnie na dużych głębokościach, również w warunkach niebezpiecznych oraz konieczność wykonywania drobnych operacji technicznych pojazd podwodny KRAB jest do dyspozycji. Nasze umiejętności w jego obsłudze są również coraz doskonalsze i mając to na uwadze oczekujemy ofert współpracy